李學(xué)榮于1988年提出廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的概念[1]，其主要出發(fā)點(diǎn)有兩條:1)為了開(kāi)發(fā)性能更加優(yōu)良的機(jī)器，必須將純機(jī)械的機(jī)構(gòu)加以拓展，開(kāi)發(fā)出結(jié)構(gòu)新穎的擴(kuò)展傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)功能的廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu);2)將構(gòu)成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件加以廣義化。在此基礎(chǔ)上，鄒慧君從現(xiàn)代機(jī)械發(fā)展動(dòng)向出發(fā)，給出廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更加確切定義:廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)單元與執(zhí)行單元組成的可控執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器的機(jī)械能轉(zhuǎn)化、運(yùn)動(dòng)生成和轉(zhuǎn)化等功能的執(zhí)行者，是機(jī)電一體化系統(tǒng)的核心。

(1)可控性:廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)傳感技術(shù)、電子技術(shù)、控制技術(shù)等使機(jī)電融合在一起，可根據(jù)功能需求的變化，只要對(duì)驅(qū)動(dòng)元件進(jìn)行可編程控制即可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜多變的輸出運(yùn)動(dòng)，使原來(lái)"剛性化"輸出發(fā)展成"柔性化"輸出，實(shí)現(xiàn)輸出運(yùn)動(dòng)的多樣性。

(2)智能化:通過(guò)采用一些智能化驅(qū)動(dòng)元件，如形狀記憶合金等，使機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)具有智能化，實(shí)現(xiàn)機(jī)器的智能控制。

(3)微型化:通過(guò)微型馬達(dá)、壓電晶體等作用可使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生微米級(jí)工作行程，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)微型化。

(4)集成性:隨著現(xiàn)代機(jī)構(gòu)技術(shù)的發(fā)展，通過(guò)設(shè)計(jì)可制造出實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)輸出的"運(yùn)動(dòng)集成塊"，如直線位移單元等。

(5)高性能化:廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出與驅(qū)動(dòng)元件的特性和機(jī)構(gòu)類(lèi)型有關(guān)，而不是單純?nèi)Q于機(jī)構(gòu)類(lèi)型。現(xiàn)代的驅(qū)動(dòng)元件己包括各類(lèi)電機(jī)、液壓缸和氣動(dòng)缸、壓電驅(qū)動(dòng)器、電磁開(kāi)關(guān)、形狀記憶合金等多種形式，其驅(qū)動(dòng)特性不同于傳統(tǒng)單一的動(dòng)力源。將機(jī)構(gòu)內(nèi)涵擴(kuò)大為驅(qū)動(dòng)元件與機(jī)構(gòu)的集成體使得設(shè)計(jì)師的設(shè)計(jì)空間由一維設(shè)計(jì)空間變?yōu)橥瑫r(shí)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)元件參數(shù)和機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)并考慮兩者集成的兩維設(shè)計(jì)空間，設(shè)計(jì)者有更多的設(shè)計(jì)參數(shù)用以提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)